Аппаратный счетчик выполнен в виде отдельной микросхемы, а программный обрабатывается непосредственно процессором, поэтому и имеет существенно меньшее быстродействие.
В контроллерах ES2 можно организовать 4 двухфазных входа. Два из них будут аппаратные, а два программные (см. стр. 53 и 54 Руководства на ES2). Правда быстродействие не очень высокое - 5 кГц максимум, и без функции сброса, физически датчики (энкодеры) должны подключаться к соответствующим входам X0 ~ X7 контроллера.
Уровень сигнала HTL - 24 VDC!!!