ПИД регулятор – это регулятор, состоящий из Пропорциональной, Интегральной и Дифференциальной составляющих, использующихся в системах управления для формирования управляющего воздействия по сигналу рассогласования между заданным и действующим значениям таких параметров как: ток, скорость, позиция. Каждая из составляющих имеет свой коэффициент веса, который определяется степенью воздействия каждого отдельного регулятора в картине общего управления. Пропорциональная составляющая формирует сигнал коррекции, пропорциональный входному воздействию и, таким образом, обеспечивает мгновенный отклик ПИД регулятора на изменение рассогласования. Интегральная составляющая суммирует ошибку к уже имеющемуся содержимому И-регулятора. При подачи константы на вход И-регулятора, на выходе будет наблюдаться постоянное линейное увеличение управляющего сигнала. И-составляющая позволяет исключить статическую ошибку, которая возникает при использовании только одного пропорционального регулятора. Дифференциальная составляющая добавляет форсирующее воздействие, т. е. позволяет увеличить сигнал управления при возникновении мгновенного рассогласования. При подаче ступеньки на вход Д-регулятора на его выходе мгновенно появится сигнал управления, который исчезнет по истечению некоторого времени.
